Načrtovanje robustnega regulatorja z metodo QFTIgrec, Dalibor (Avtor) Svečko, Rajko (Mentor) Chowdhury, Amor (Komentor) metoda QFTNicholsov diagramnegotovost parametrovvzorec objektarobustna stabilnostNačrtovanje regulatorja v frekvenčni domeni po Horowitzovi [2] metodi, oziroma metodi QFT, se je izkazala za učinkovito pri razvoju robustnih regulatorjev za doseganje standardnih zahtev frekvenčne domene tako pri sistemih z enim vhodom in enim izhodom (SISO) kot pri sistemih z več vhodi in več izhodi (MIMO). Razlog za učinkovitost metode QFT je neposredno upoštevan problem zmanjšanja negotovosti objekta. Namen naloge je predstaviti načrtovanje regulatorja s metodo QFT, ki je verjetno edina znana tehnika načrtovanja vodenja, kjer je zajeto hkratno upoštevanje faze in negotovosti objekta. Prednost metode je možnost doseganja robustne stabilnosti ter robustnega učinka z minimalnim učinkom povratne vezave [7]. Metoda QFT je grafično-analitični postopek načrtovanja vodenja, ki zahteva precej predpriprav pri oblikovanju vzorcev objekta ter empiričnih izkušenj, obenem pa daje načrtovalcu precej manevrskega prostora in direktnega vpogleda v spremembe regulatorja pri načrtovanju. Temeljna ovira metode je določanje mej objekta v Nicholsovem diagramu, saj izračun mej metode QFT eksponentno narašča z natančnostjo vzorca objekta. Za nazornejšo predstavitev metode je predstavljen eksperiment na realnem objektu, kjer je izvedeno vodenje sistema z regulatorjem načrtovanim s metodo QFT. Dobljeni rezultati so primerjani z rezultati vodenja sistema z regulatorjem načrtovanim po metodi H∞.[D. Igrec]20102009-12-18 11:55:21Magistrsko delo12747sl