IZVEDBA MEHKEGA REGULATORJA HITROSTI MOBILNEGA ROBOTA S POLJEM PROGRAMIRLJIVIH LOGIČNIH VRAT Otič, Jernej (Avtor) Jezernik, Karel (Mentor) Gotlih, Karel (Komentor) programirljiva logična vezjamehka logikamobilni robotregulacijaDelo obravnava problem izvedbe mehke regulacije hitrosti enosmernega motorja s poljem programljivih logičnih vrat. Za atraktivnejšo in realnejšo predstavitev smo regulacijo vgradili in preizkusili na mobilnem robotu z enosmernimi motorji na pogonskem sklopu. Delo sestavljajo trije sklopi. V prvem sklopu so podane osnove teorije mehke logike. Drug sklop podaja opis simulacij, s katerimi smo na matematičnem modelu mobilnega robota razvili in preskusili mehki regulator hitrosti. Tretji sklop opisuje izvedbo mehkega regulatorja na polju programirljivih logičnih vrat (FPGA). Za programiranje vezij FPGA smo uporabili programski paket Xilinx ISE WebPACK. Simulacijo smo izvedli s pomočjo programskega paketa MATLAB/Simulink.[J. Otič]20102010-10-21 14:50:50Diplomsko delo16485sl