Robustna polinomska sinteza regulatorja z optimizacijo norme HinfSarjaš, Andrej (Avtor) Svečko, Rajko (Mentor) robustno vodenjetehnika pomikanja polovnestrukturirana odstopanjaLipatov stabilnostni kriterijspektralni polinomŠiljakov test pozitivnostinumerična optimizacijaV disertaciji je predstavljena nova metoda sinteze robustnega regulatorja s tehniko pomikanja polov. Metoda vključuje rešitev polinomske enačbe na osnovi izbranega karakterističnega polinoma, s pomočjo Manabe-jeve standardne oblike polinoma ter vpeljanimi parametričnimi rešitvami. Parametrične rešitve so vpeljane direktno v strukturo regulatorja. Na osnovi izbranih parametričnih rešitev se s pomočjo modelov odstopanj in vrednotenjem norme ‖∙‖_∞ oceni robustnost zaprto zančnega sistema. Postopek načrtovanja z optimizacijo je izvedena z genetskim algoritmom Diferencialna evolucija – DE. Optimizacijski algoritem DE tekom optimizacije določa sub-optimalno rešitev na osnovi koeficientov spektralnega kvadratičnega polinoma in Šiljakovim absolutnim testom stabilnosti. Stabilnost sintetiziranega regulatorja je možno, ob postavljeni zahtevi stabilnosti regulatorja tekom optimizacije testirati s Lipatov-im kriterijem. Oba uporabljena pristopa; Šiljakov test in Liaptov kriterij, preverjata lastnost robustne stabilnosti in stabilnost regulatorja na osnovi koeficientov danega polinoma. Kriterija sta primerna, za avtomatizirano načrtovanje zaprto zančnega sistema in uporabo v sklopu optimizacijskih algoritmov, kot je DE. Primer načrtovanja regulatorja z razvito metodo, je predstavljen za izbran problem servo sistema z enosmernim elektromotorjem. Tekom postopka sinteze upoštevamo odstopanje parametrov motorja ter spremembo delovne točke zaradi spremenljivega bremena. A. Sarjaš]20112011-08-24 13:48:28Doktorska disertacija19699sl