VODENJE ROBOTA KUKA KR 5 S POMOČJO HAPTIČNE NAPRAVEGlamnik, Andro (Avtor) Šafarič, Riko (Mentor) haptikahaptična napravateleoperiranje z robotomvodenje robotaKUKA RSIKUKA KR5V nalogi je predstavljen programski vmesnik, ki omogoča vodenje robota s pomočjo haptične naprave. Razvit je bil program, ki se izvaja na osebnem računalniku in povezuje haptično napravo preko Firewire protokola z robotom KUKA KR 5 preko TCP/IP protokola. Za komuniciranje robotskega računalnika KRC z osebnim računalnikom je bilo potrebno izdelati server, ki se izvaja na osebnem računalniku in program klient, ki se izvaja na robotskem računalniku. Za prenos podatkov v robotski računalnik se je uporabil programski paket KUKA RSI (Robot Sensor Interface), ki ima funkcijo obdelave signalov v robotskem krmilniku v realnem času in lahko obenem vpliva tudi na gibe robota ali izvršitev programa s pomočjo obdelave signalov. Omogoča izmenjavo podatkov v realnem času med robotskim krmilnikom in zunanjo periferijo preko Etherneta. Podatki med serverjem in klientom se prenašajo v obliki XML datoteke. Programski vmesnik omogoča zajemanje oz. pridobivanje podatkov od haptične naprave preko firewire potokola ter prenos podatkov od server programa preko protokola TCP/IP na robotski krmilnik KRC. [A. Glamnik]20122012-06-12 08:40:32Magistrsko delo36521sl