AVTOMATIZIRANA ROBOTSKA CELICA S SISTEMOM FANUC VISIONŠkrobar, Aleš (Avtor) Šafarič, Riko (Mentor) Uran, Suzana (Komentor) robotrobotska celicarobotski vidkameraZa podjetje, ki je močno vpeto v avtomobilsko industrijo, smo izdelali že več popolnoma avtomatiziranih linij za izdelavo zobatih vencev avtomobilskih vztrajnikov. Avtomatizirana linija med sabo povezuje različne obdelovalne stroje (rezkanje, kaljenje, struženje, merjenje). Za posluževanje med stroji je na avtomatizirani liniji nameščenih več različnih robotov proizvajalca Fanuc. Konkretno je v aplikaciji, ki je opisana v mojem diplomskem delu uporabljen robot Fanuc M-710iC/50 z nameščeno pnevmatsko prijemalno glavo prilagojeno za pobiranje zobatih vencev s stolpca na transporterju. Na fiksnem delu, na mestu pobiranja, je nameščena robotska kamera, ki skrbi za nastavljanje položaja robota pri pobiranju, saj je stolpec zobatih vencev med transportom pogosto nagnjen ali raztresen v več smeri. S kamero tako kontroliramo nagnjenost in raztresenost stolpca in na podlagi tega spreminjamo koordinate robota pri pobiranju. Naloga kamere je tudi zaznavanje zadnjega kosa na transporterju in nastavljanje položaja robota pri pobiranju novega kosa z novega stolpca, saj tudi ustavljanje na transporterju kljub mehanski blokadi zaradi vztrajnosti ni optimalno. [A. Škrobar]20132013-05-09 07:10:45Diplomsko delo/naloga40337sl