<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://dk.um.si/IzpisGradiva.php?id=64449"><dc:title>Integracija laparoskopskih klešč na robotski sistem UR5</dc:title><dc:creator>Pahič,	Rok	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Gotlih,	Karl	(Mentor)
	</dc:creator><dc:creator>Hace,	Aleš	(Mentor)
	</dc:creator><dc:subject>laparoskopsko orodje</dc:subject><dc:subject>robot UR5</dc:subject><dc:subject>EK-TM4C1294XL</dc:subject><dc:subject>TCP/IP standard</dc:subject><dc:subject>PWM signal</dc:subject><dc:subject>internetni vtičnik</dc:subject><dc:subject>TI RTOS</dc:subject><dc:subject>kinematika</dc:subject><dc:description>V diplomskem delu je predstavljena integracija laparoskopskega orodja z že vgrajenimi aktuatorji, na robota UR5. Za vmesnik med obema elementoma je uporabljena mikrokrmilniška razvojna plošča EK-TM4C1294XL, katere naloga je vodenje orodja glede na zahteve prejete z robota. Mikrokrmilnik vodi štiri servomotorje preko pulzno širinsko moduliranega signala, sprejema pa podatke iz robota preko ethernet povezave. Z robota mikrokrmilnik sprejema zahtevane vrednosti položaja posamezne osi in mu nazaj sporoča trenutni položaj osi. Robot lahko osi vodi neposredno s poslanim zahtevanim položajem ali pa pošlje ukaz v katero stran naj se premika os in kdaj naj se ustavi. Sprejete podatke mikrokrmilnik preko kinematike prijemala preračuna v zasuke osi motorja. Poslane vrednosti do servomotorje omejuje s hitrostnim vodenjem.</dc:description><dc:publisher>[R. Pahič]</dc:publisher><dc:date>2016</dc:date><dc:date>2016-09-30 09:19:09</dc:date><dc:type>Diplomsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>64449</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>