Delovanje umetne mišice haselRamšak, Matija (Avtor) Karner, Timi (Mentor) Šafarič, Riko (Mentor) mišica HASELMATLABvisoka napetostkrmiljenjekapacitivnostkondenzatordigitalni signalni krmilnikRaziskovalno delo magistrskega dela obsega raziskavo mišice HASEL. Proučen je bil način izdelave in kateri so najprimernejši materiali za izdelavo ustrezno delujoče mišice. Delo zajema pripravo programa za preizkušanje mišic v programu Matlab-Simulink in merjenje pomikov mišic v odvisnosti od električne napetosti. V raziskavi se je mišice zbujalo z napetostjo 6 kV. Pri tem so bili doseženi majhni pomiki mišic, ki so bili zaznani z laserskim merilcem. Želelo se je prikazati drugačno obliko mehkega aktuatorja, njegove prednosti in bodoča področja uporabe. V raziskavo so bile zajete različne velikosti in tipi mišice HASEL. S preizkusno ploščico skupaj s krmilno ploščo v programu Matlab-Simulink se je mišice krmililo na tri načine: zbujanje s konstantno napetostjo, zbujanje na signal (step funkcija, pulzni generator) in regulacija z regulatorjem P ali PID, kjer se je mišico pomikalo na želeno razdaljo, ki je bila izmerjena z laserskim merilcem. V delu so tudi podani in pojasnjeni komentarji na odzive mišic.[M. Ramšak]20242024-07-05 10:23:12Magistrsko delo/naloga89373sl