Optimizacija algoritma za avtonomno navigacijo mobilnega robotaPopič, Gregor (Avtor) Klančnik, Simon (Mentor) Truntič, Mitja (Mentor) Rakun, Jurij (Komentor) FarmBeast robotavtonomna navigacijakmetijska avtomatizacijaoptimizacija algoritmaMagistrsko delo opisuje delovanje algoritma avtonomne navigacije robota FarmBeast, ki je namenjen avtomatizaciji različnih kmetijskih opravil, sekundarno pa tudi za tekmovanje Field Robot Event v sklopu panoge osnovne in napredne navigacije. Za delovanje so uporabljeni napredni senzorji, kot sta LiDAR in IMU, pri čemer se podatki filtrirajo in transformirajo z namenom natančnejše zaznave podatkov o okolici robota. Ob tem je za potrebe obračanja implementirana uporaba kvaternionov, kar pripomore k večji natančnosti in robustnosti delovanja. Testiranja, na podlagi primerjave s predhodno verzijo algoritma, so pokazala znatno izboljšanje hitrosti in večjo natančnost vožnje ter izrazito zmanjšanje poškodovanih rastlin. Meritve potrjujejo, da je novo razviti algoritem bolj učinkovit in bolj zanesljiv v primerjavi s predhodno verzijo.[G. Popič]20242024-09-16 09:07:40Magistrsko delo/naloga90684sl