Načrtovanje časovno optimalne robotske površinske obdelave s postopkom regijske segmentacije z upoštevanjem geometrije obdelovancev in kinematičnih zmogljivosti robotske rokePušnik, Tomaž (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) robotska površinska obdelavasegmentacija obdelovancaoptimizacija lege obdelovancaoptimizacija časa obdelavenačrtovanje poti robotske obdelaveTradicionalno se pri robotski površinski obdelavi celoten obdelovanec obdela z enotno hitrostjo in smerjo, ki ju vnaprej določi operater, ne da bi upošteval razlike v obdelovalnosti različnih območij obdelovanca ali pa zmogljivosti robota. Ta konvencionalni pristop pogosto vodi do neučinkovitosti, zlasti pri obdelovancih s kompleksno geometrijo, kjer bi prilagodljive hitrosti in smeri obdelave lahko izboljšale učinkovitost. Naša študija uvaja pristop, ki temelji na razdelitvi ploskve na regije, kjer se hitrost in smer obdelave prilagajata specifičnim lastnostim vsake regije. Ta strategija združuje kinematiko robota z geometrijo ploskve obdelovanca, pri čemer algoritem segmentiranja omogoča delitev ploskve. Učinkovitost tega pristopa je bila potrjena z eksperimentalnimi rezultati na treh različnih obdelovancih, ki so pokazali znatno izboljšanje časa obdelave. Pristop, temelječ na regijah, je omogočil do 25 % zmanjšanje časa obdelave v primerjavi s tradicionalno enosmerno obdelavo. Nadaljnje izboljšave so bile dosežene z optimizacijo lege obdelovanca, kar je v našem primeru prispevalo dodatno do 7 % izboljšanje glede na naključno lego. Izvedeni so bili tudi postopki validacije, da bi zagotovili, da so hitrosti sklepov sodelujočega robota ostale znotraj varnih operativnih omejitev med izvajanjem površinske obdelave.[T. Pušnik]20252025-08-14 14:02:08Doktorsko delo/naloga94380sl