<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://dk.um.si/IzpisGradiva.php?id=94670"><dc:title>Načrtovanje in izvedba agilnega dvokolesnega mobilnega robota z gibljivim zgornjim trupom</dc:title><dc:creator>Tofant,	Jon	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Sarjaš,	Andrej	(Mentor)
	</dc:creator><dc:subject>dvokolesni robot</dc:subject><dc:subject>samouravnoteženje</dc:subject><dc:subject>agilnost</dc:subject><dc:subject>LQI regulator</dc:subject><dc:subject>kaskadna regulacija</dc:subject><dc:description>V magistrskem delu je obravnavan razvoj in izdelava dvokolesnega robota, sposobnega samouravnoteževanja, vožnje po neravnem terenu ter premagovanja različnih ovir. Glavni cilj naloge je bil zasnovati sistem, ki združuje mehansko zasnovo, krmilne algoritme in senzoriko za stabilno in agilno gibanje. Mehanična konstrukcija vključuje robusten okvir, pogonski sistem in napajalni sistem, optimiziran za minimalno spremembo težišča med vožnjo. Krmilni del temelji na uporabi LQI regulatorja za uravnoteženje, dopolnjenega z algoritmi za agilno vožnjo in gibanje trupa. V delu so predstavljene simulacije, implementacija na mikrokrmilniku STM32 in eksperimentalni preizkusi. Rezultati kažejo, da robot dosega stabilno uravnoteženje, odzivno vožnjo in robustnost na motnje, kar potrjuje ustreznost izbrane zasnove in pristopov vodenja.</dc:description><dc:publisher>[J. Tofant]</dc:publisher><dc:date>2025</dc:date><dc:date>2025-08-25 11:14:02</dc:date><dc:type>Magistrsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>94670</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>