Kalibracija 3D kamere in robota v sistemu ROS2Šipek, Luka (Avtor) Karner, Timi (Mentor) Hace, Aleš (Mentor) Pahič, Rok (Komentor) ROS2kalibracija kamere in robotakolaborativni robot UR5erobotski vidOpenCVKalibracija kamere in robota ima ključno vlogo v robotskih vizualnih sistemih, saj omogoča natančno uskladitev med robotom in kamero. V magistrskem delu je predstavljen razvoj in analiza postopka kalibracije 3D kamere in robotske roke v okolju ROS2 v konfiguraciji, kjer je kamera fiksno nameščena glede na delovno okolje. Sistem vključuje robotski manipulator UR5e, kamero Azure Kinect ter lastno razvito ROS2 vozlišče za zajem slik in pozicij robota. Preizkušene so bile izbrane metode kalibracije, pri čemer je analiziran vpliv števila kalibracijskih točk na natančnost transformacije med koordinatnimi sistemi. Postopek je bil najprej izveden v simulaciji in nato preverjen na realnem sistemu. Rezultati potrjujejo dobro natančnost in robustnost predlagane rešitve.[L. Šipek]20262026-01-12 22:05:14Magistrsko delo/naloga96462sl