SNOVANJE IN VODENJE MEHANIZMA Z ENO PROSTOSTNO STOPNJOKirbiš, Tomaž (Avtor) Gotlih, Karl (Mentor) Jezernik, Karel (Mentor) Rojko, Andreja (Komentor) Mehatronska napravamehanizem z eno prostostno stopnjoregulacija gibanjaenosmerni motordinamični modelV diplomski nalogi je opisan mehanizem z eno prostostno stopnjo, izdelan za potrebe pedagoškega procesa. Mehanizem je opremljen s servoojačevalnikom, ki vsebuje analogno tokovno regulacijo. Za krmilnik je uporabljen DSP-2 regulacijski sistem, ki omogoča hitro izvedbo algoritmov (Rapid Control Prototyping - RCP). Za napajanje DSP-2 kartice in povezovanje signalov je izdelana napajalna kartica. Pri vodenju mehanizma je uporabljen PD regulator in referenčna trajektorija s sin2 hitrostnim profilom. Prikazani in primerjani so simulacijski in eksperimentalni rezultati. Zajeti so vsi električni in konstrukcijski načrti, ter postopek izdelave mehanizma z eno prostostno stopnjo. [T. Kirbiš]20092009-05-28 11:55:52Diplomsko delo10627UDK: 681.513.3.033(043.2)COBISS_ID: 13312534NUK URN: URN:SI:UM:DK:NW6ZH0TQsl