OBČUTLJIVOST KRITERIJEV GIBLJIVOSTI ROBOTOV V OKOLICI SINGULARNIH TOČKZadravec, Matej (Avtor) Gotlih, Karl (Mentor) robotikadirektni in inverzni kinematični modelJacobijeva matrikaindeks gibljivostihitrostni elipsoidkinematična singularnostV diplomski nalogi je predstavljen izračun direktnega in inverznega kinematičnega modela robotskega mehanizma s tremi prostostnimi stopnjami. Izvedena je analiza indeksa gibljivosti in singularnih vrednosti Jacobijeve matrike. Vsi izračuni, ki so zajeti v diplomskem delu, so bili najprej simbolično izračunani s pomočjo programskega orodja Mathematica, kasneje pa je verodostojnost teh izračunov preverjena še v programskem orodju Matlab, v katerem so tudi prikazani grafični rezultati izračunov. Rezultat diplomskega dela je ocena kriterija gibljivosti robotov v okolici singularne točke.[M. Zadravec]20102010-10-03 19:23:45Diplomsko delo/naloga16169UDK: 004.92:007.72(043.2)COBISS_ID: 14905366NUK URN: URN:SI:UM:DK:SB4SDKBFsl