BILATERALNO TELEOPERIRAN KOLESNI MOBILNI ROBOTPučko, Rok (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) bilateralna teleoperacijaimpedančno vodenjemobilna robotikahaptikaV diplomski nalogi je opisano bilateralno teleoperianje kolesnega mobilnega robota z uporabo aktivne krmilne palice. Krmilna palica služi za daljinsko vodenje mobilnega robota po hitrosti in kot haptični vmesnik. Krmilna palica reproducira silo dotika mobilnega robota z objektom iz okolice. Pri tem ne gre za fizični dotik mobilnega robota z okoljem. Na robotu merimo razdaljo od robota do objekta v okolici. Razdaljo nato transformiramo v virtualno silo dotika. To informacijo krmilna palica posreduje do operaterja. V nalogi je izpeljava robustnega impedančnega vodenja, ki je uporabljena za vodenje mobilnega robota in krmilne palice. Opisan sistem smo tudi preizkusili. V prilogo je dodan eksperiment . [R. Puško]20112011-09-27 14:32:56Diplomsko delo/naloga20677UDK: 681.51(043.2)COBISS_ID: 15542806NUK URN: URN:SI:UM:DK:DHIKMV3Ysl