OBČUTLJIVOST KRITERIJEV GIBLJIVOSTI ROBOTOV V OKOLICI SINGULARNIH TOČKFilipič, Mitja (Avtor) Gotlih, Karl (Mentor) Šafarič, Riko (Komentor) občutljivostgibljivost robotovsingularne točkedelovni prostorSingularne točke v delovnem prostoru v robotiki povzročajo ogromno težav, kadar se robot giblje v okolici teh. Singularno točko doseže robotski mehanizem takrat, ko se v neki smeri ne more več pomikati. Zato je v robotiki pomembno, da se takim položajem čim bolj izogibamo. V diplomskem delu smo se ukvarjali s programom, ki izračunava in prikazuje hitrostni elipsoid kot mero oddaljenosti od singularnosti. Namen je bil izdelati orodje, da bi lahko na daljavo vodili robota, kar iz naše pisarne. Na tak način bi lahko zmeraj vedeli, kje pred nami so singularne točke in v kateri smeri je gibanje vrha robota mehanizma omejeno. [M. Filipič]20112011-10-04 09:47:38Diplomsko delo/naloga20832UDK: 004.92:007.72(043.2)COBISS_ID: 16041750NUK URN: URN:SI:UM:DK:8YUN19RYsl