VODENJE POKONČNEGA DVOKOLESNEGA LEGO MINDSTORMS NXT MOBILNEGA ROBOTAPetelinšek, Anže (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) inverzno nihalodvokolesni pokončni robotžiroskoppospeškometerkomplementarni filterLego NXTMATLABDiplomsko delo opisuje vodenje dvokolesnega pokončnega robota. Glavni problem vodenja tega robota je stabilizacija v pokončni legi. Model robota je zgrajen iz Lego Mindstorms NXT kompleta z dodatnim žiroskopom in pospeškometrom, prilagojenim za ta komplet. V delu so opisani izpeljava regulacijskega algoritma, uporabljena strojna in programska oprema ter rezultati. Opisana je tudi izboljšava sistema z dodatno fuzijo senzorjev, ki združuje signale iz žiroskopa in pospeškometra za meritev položaja in hitrosti naklona robota. Robot je povezan preko bluetooth povezave z osebnim računalnikom in kontrolno ploščo za krmiljenje na daljavo. [A. Petelinšek]20122012-07-03 21:42:53Diplomsko delo/naloga36844UDK: 007.52:681.5(043.2)COBISS_ID: 16226582NUK URN: URN:SI:UM:DK:MF2PRAZUsl