Reševanje problemov navigacije s Kalmanovim filtromGerčer, Iztok (Avtor) Dragan, Dejan (Mentor) navigacijaKalmanov filtersledenjeglobalno določanje položajainercialne meritveNavigacija, sledenje, daljinsko vodenje in usmerjanje so danes najpomembnejši elementi, ki prispevajo k učinkovitem vodenju »just in time« logističnih sistemov, pri katerih se vedno bolj kaže potreba po natančni in časovno neprekinjeni navigaciji. Možnosti optimalnega in sinhronega upravljanja je več, med njimi je zlasti pomembna uporaba Kalmanovega filtriranja podatkov, prejetih iz globalnega določanja položaja in inercialnih meritev. V raziskovalnem delu obravnavamo enostaven model Kalmanovega filtra v navigacijskih sistemih, s katerim smo prikazali reševanje problema v zvezi z manjkajočo informacijo. Predstavljen je splošen teoretični del kreiranja sistema, podana so temeljna izhodišča za združevanje senzorjev v sistemih navigacije in izpeljan je tudi Kalmanov algoritem, ki je apliciran na primeru uporabe pri sledenju ladje. S stališča sledenja smo ocenili nov položaj ladje in napoved, kje se bo ladja nahajala v naslednjih trenutkih. Kalmanov filter se je pri združevanju meritev iz globalnega določevanja položaja in inercialnih meritev izkazal za učinkovitega, saj na osnovi predstavljenega algoritma dosegamo bistveno boljše napovedi sledenja objekta v primerjavi z ostalimi modeliranimi metodami. [I. Gerčer]20122013-01-15 08:52:57Magistrsko delo/naloga39438UDK: 681.5.015.44:656.017.21(043.2)COBISS_ID: 512483133NUK URN: URN:SI:UM:DK:E9IOYOLRsl