TOPOLOGIJA DELOVNIH PROSTOROV INDUSTRIJSKIH ROBOTOVZver, Andrejka (Avtor) Gotlih, Karl (Mentor) Šafarič, Riko (Komentor) robotikadelovni prostor robotakinematikatopologijaKljub razširjenosti robotskih sistemov v industriji je malo znanega o samem algebraičnem in geometrijskem ozadju, ki nam dejansko definira uporabnost in sposobnost robotskega sistema v dani točki delovnega prostora. S takim znanjem lahko predvidimo obnašanje robota v vsakem položaju delovnega prostora in s tem preprečimo morebitne zaplete. Z namenom priti do teh podatkov je v nalogi delovni prostor industrijskega manipulatorja opisan s pomočjo topologije prostorov, ki nam podaja matematično dogajanje znotraj le-tega. Za lažjo predstavo je delovni prostor robota prikazan s pomočjo nivojskih krivulj, ki nam dajo obris samega prostora, s prerezi po posameznih nivojih pa lahko pogledamo v sam prostor. Izrise in prereze sem izdelala s pomočjo programske opreme Mathematica. Kljub večjemu številu parametrov, ki nam podajajo lastnosti delovnega prostora robota pridemo do ugotovitve, da imajo največji vpliv na tega dejansko dolžine ročic posameznih sklepov. Opis delovnega prostora s topološkimi zakonitostmi vsekakor pripomore k lažjemu razumevanju delovnega procesa robotskega sistema in s tem pomaga pri odpravljanju morebitnih napak pri samem izvajanju želenih nalog robota. [A. Zver]20132013-05-31 10:12:32Magistrsko delo40585UDK: [004.869+007.52]:531.7(043)COBISS_ID: 17015574NUK URN: URN:SI:UM:DK:YV3I6SZNsl