BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJILorbek, Boštjan (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) linearni motorkonstruiranjeparalelni manipulator LINPARMANbilateralno teleoperiranjeCADFPGASolidWorksLabVIEWMagistrsko delo obravnava bilateralno teleoperiranje dvoosnega paralelnega robotskega mehanizma LINPARMAN. Ta sistem vključuje linearne motorje, s katerimi uvajamo nekatere pomembne prednosti v robotskih mehanizmih: direktni pogon brez reduktorjev, kar prinaša manjše trenje, izgubo zračnosti in potrebe po pretvarjanju rotacijskega gibanja v linearno itd. V magistrskem delu je opisano tudi načrtovanje paralelnega robotskega mehanizma z linearnimi motorji. Snovanje je potekalo s programsko opremo za CAD. Izdelan mehanizem je uporabljen v sistemu za bilateralno teleoperiranje, pri čemer smo uporabili PP in FP arhitekturi. Regulacijski sistem je bil izveden na programirljivem FPGA vezju. Njegova glavna prednost je zmožnost hitrega paralelnega procesiranja, ki posledično omogoča izvedbo visokozmogljivih robotskih sistemov. Sistem smo eksperimentalno validirali. Eksperimentalni rezultati vključujejo primere bilateralnega vodenja s PP in FP arhitekturo v prostem gibanju, dotiku z mehko in trdo oviro. [B. Lorbek]20132013-09-11 11:25:19Magistrsko delo/naloga42081UDK: 621.391:681.5(043.2)COBISS_ID: 17347606NUK URN: URN:SI:UM:DK:8UDM1Q6Wsl