IZDELAVA TELEOPERIRANEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z MIKROKRMILNIKOM ARM TIVA C TM4C123Martinc, Jurij (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) robotska mobilna platformatokovna regulacijahitrostna regulacijabrezžično teleoperiranjehaptični vmesnikV diplomskem delu je opisana izdelava laboratorijskega teleoperiranega dvokolesnega mobilnega robota. Opisano je modeliranje in konstruiranje mehanskega dela robotske mobilne platforme s programskim paketom SolidWorks ter projektiranje električnega vezja vgrajenega krmilnega sistema s programskim paketom Altium Designer. Električni pogon robota je izveden z DC motorji s H-mostiči ter s tokovno in hitrostno regulacijsko zanko na mikrokrmilniku TIVA C TM4C123. Pri snovanju regulacijske zanke smo opravili predhodne simulacije robotskega sistema v programskem paketu Matlab/Simulink. Mobilni robot je teleoperiran s haptičnim vmesnikom Novint Falcon. Komunikacija med mobilnim robotom in haptičnim vmesnikom je izvedena preko brezžičnega omrežja Wi-Fi. V diplomskem delu so predstavljene tudi eksperimentalne meritve regulacijskih odzivov. [J. Martinc]20142014-06-23 12:56:56Diplomsko delo/naloga44801UDK: 621.398:681.51:007.52(043.2)COBISS_ID: 17995030NUK URN: URN:SI:UM:DK:SOU2ORSOsl