Razvoj pogonske glave za krmiljenje laporoskopskih klešč za robotsko roko UR5Mesarić, Luka (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) Gotlih, Karl (Mentor) Da Vinci sistemlaparoskopijaEndoWristmikrokrmilnikPWMservomotor3D tiskalnikABS plastikanapetostni regulatortiskano vezjeSolidWorksAltium DesignerCode Composer StudioDiplomska naloga je bila prilagoditev robotske roke UR5 za kirurške aplikacije. Za ta namen so bile uporabljene EndoWrist klešče, ki se uporabljajo pri laparoskopskih robotskih operacijah za manipulacijo s tkivom. Ker se EndoWrist klešče uporabljajo v da Vinci kirurškemu sistemu, je bilo potrebno narediti krmilje in ohišje za montažu laparoskopsih klešč na robotsko roko. Cilj je dokazati možnost prilagoditve robota UR5 kot kirurškega, seveda pa pričakovana natančnost UR5 robota in da Vinci sistema nista enaka. Ohišje je bilo modelirano v programskem okolju SolidWorks in natisnjeno s 3D tiskalnikom. Za elektronske komponente ki so omogočile napajanje servomotorjev in mikrokrmilnika, je vezje bilo narejeno v Altium Designer. Program za mikrokrmilnik je bil napisan v Code Composer Studio. Rezultat je uspešno krmiljenje laparoskopskih klešč preko robota UR5.[L. Mesarić]20152015-09-11 08:47:18Diplomsko delo/naloga54762UDK: 007.52:616-089(043.2)COBISS_ID: 19364374NUK URN: URN:SI:UM:DK:B91ORGW6sl