MANIPULACIJA OBJEKTOV NA TRANSPORTNEM TRAKU Z ROBOTOM FANUC M-1iAJahiri, Arben (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) Robot Fanuc M-1iAmanipulacijatransportni trakvizualno sledenjeKARELRoboti z vizualnim sledenjem se uporabljajo za razvrščanje, pakiranje in montiranje. V diplomskem delu smo uporabljali 6-osnega paralelnega robota FANUC M-1iA. S kamero robot zazna objekt na transportnem traku, ki ga poganja enosmerni napajalnik. Poleg kamere se uporablja dajalnik, saj z njim določimo lokacijo objekta, ko je ta izven vidnega polja kamere. Ko robot dobi vse potrebne podatke o objektu, ga s prijemalom prime in odloži v predal. Najprej smo izvedli kalibracijo kamere, transportnega traka in dajalnika, nato pa smo z ročno programirno enoto sestavili program za manipuliranje objektov. Robotski program je bil izdelan v Fanuc-ovem robotskem jeziku TPP. V programskem jeziku KAREL je izdelan programski paket oz. knjižnica Visual Line Tracking, iz katere samo kličemo oz. uporabljamo podprograme v našem programu.A. Jahiri20152015-09-11 14:04:28Diplomsko delo/naloga54774UDK: 004.896:007.52(043.2)COBISS_ID: 19353366NUK URN: URN:SI:UM:DK:ZUFXNHJLsl