Izboljšanje haptičnega teleoperiranja z uporabo PLL [alfa][beta]-sledilnikaHace, Aleš (Avtor) Franc, Marko (Avtor) mehatronikateleoperiranjefazno zaklenjen sledilnikestimacija hitrostibilateralno vodenjehaptikaV delu je obravnavano bilateralno teleoperiranje s poudarkom na informaciji o hitrosti. Predstavljen je fazno zaklenjen [alfa beta]-sledilnik (PLL [alfa beta]-sledilnik). Takšen pristop omogoča prednosti pred metodo, ki smo jo predstavili v prejšnjem raziskovalnem delu. Nova metoda omogoča pridobitev zadovoljive informacije o položaju, hitrosti in sili za izvedbo teleoperatorja s haptičnim prikazovalnikom. Glavna prednost predlaganega pristopa je naslovljena na poenostavitev metode in tudi implementacije na digitalnem vezju, npr. vezju FPGA. Takšen namenski haptični prikazovalnik bi lahko bistveno izboljšal operacijo s kirurškim robotom. Predlagan pristop je bil eksperimentalno validiran s preprostim laboratorijskim sistemom 1-DoF za bilateralno teleoperiranje.20132015-12-21 16:24:38Delo ni kategorizirano56071UDK: 681.5OceCobissID: 742916COBISS_ID: 17762070ISSN pri članku: 0013-5852NUK URN: URN:SI:UM:DK:DZEJHPXIsl