DOLOČITEV OPTIMALNEGA DELOVNEGA PROSTORA ROBOTAGrabner, Žan (Avtor) Gotlih, Karl (Mentor) Šafarič, Riko (Komentor) delovni prostor robotadoločitevoptimizacijavizualizacijagibljivostrobotski mehanizemDenavit-HartenbergACMAdirektna kinematikainverzna kinematikaV praksi se srečujemo s problemom pravilne postavitve robota za čim boljšo manipulacijo. Delovni prostor je namreč odvisen od same zgradbe robota, zato manipulacijo znotraj tega ni povsod enaka, na nekaterih delih celo ni mogoča. V izogib kasnejšim težavam je potrebno vnaprej predvideti, kje je področje delovnega prostora, v katerem bo gibljivost robota najboljša. Zaradi tega je bil izdelan postopek izračuna in vizualizacije celotnega delovnega prostora in prikaz področij kjer je gibljivost boljša oz. slabša, ter primerjava postopka reševanja z direktno in inverzno kinematiko.[Ž. Grabner]20162016-03-09 21:00:28Diplomsko delo57693UDK: 658.51:007.52(043.2)COBISS_ID: 19557142NUK URN: URN:SI:UM:DK:9MB7PJHOsl