Zlivanje podatkov iz pospeškometra, magnetometra in žiroskopaProsen, Nataša (Avtor) Svečko, Rajko (Mentor) Sarjaš, Andrej (Komentor) zlivanje podakovkalmanov filterdoločitev orientacije v prostoruodpravljanje motenjZaradi motenj, ki jih ima signal mikroelektro-mehanskih senzorjev, pri obdelavi njihovih podatkov, pogosto uporabljamo metodo filtriranja imenovano zlivanje podatkov. V tem diplomskem delu je opisano, kako z zlivanjem podatkov s kalmanovim filtrom pridobiti orientacijske kote iz pospeškometra, magnetometra in žiroskopa. Na podlagi modela senzorja v prostoru stanj, bo na digitalni signalni krmilnik implementiran rekurzivni kalmanov filter, v obliki programske kode v C jeziku. Cilj je analizirati vpliv posameznih parametrov na končni, filtriran signal. Določitev parametrov bo potekala eksperimentalno. Glavni cilj je, nastaviti parametre filtra, tako da imajo podatki o orientacijskem kotu čim manj motenj, so bolj robustni ter pripravljeni za nadaljnjo obdelavo.[N. Prosen]20162016-06-17 12:56:44Delo diplomskega projekta/projektno delo60400UDK: 621.3COBISS_ID: 20403478NUK URN: URN:SI:UM:DK:YYCPCEAPsl