ESTIMACIJA ORIENTACIJE KVADROKOPTERJA Z ALFA-BETA KOMPLEMENTARNIM FILTROM IN KVATERNIONIPučko, Rok (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) kvadrokopterestimacija orientacijealfa-beta komplementarni filterkvaternionsimulacijaeksperimentV magistrskem delu je predstavljena metoda estimacije orientacije kvadrokopterja s komplementarnim αβ filtrom. Orientacija kvadrokopterja je predstavljena s kvaternionom. Estimator orientacije je bil preizkušen v simulacijah in na realnem eksperimentalnem kvadrokopterju, ki smo ga zgradili v okviru tega dela. Za testiranje estimatorja orientacije na realnem kvadrokopterju je bilo potrebno razviti programsko opremo krmilnika kvadrokopterja, ki vključuje enostaven PID algoritem vodenja in ustrezne komunikacijske vmesnike. V delu so obširno prikazani tako simulacijski rezultati kot tudi eksperimentalni rezultati.R. Pučko20162016-06-29 20:13:12Magistrsko delo/naloga60697UDK: 681.5.033:629.735.4(043.2)COBISS_ID: 19889942NUK URN: URN:SI:UM:DK:P1W0BUREsl