KARTIRANJE PROSTORA Z UPORABO ALGORITMA SLAM IN AVTONOMNA NAVIGACIJA MOBILNEGA ROBOTA V PROSTORUŠafarič, Jakob (Avtor) Hercog, Darko (Mentor) Gotlih, Karl (Mentor) mobilni robotSLAMRazširjen Kalmanov filteravtonomna navigacijaV tem delu je predstavljen problem hkratne lokalizacije in kartiranja prostora, ki je pogost problem pri gibanji avtonomnih mobilnih robotov. Rešiti ga je potrebno vsakič ko želimo narediti avtonomnega mobilnega robota, ki bo operiral v neznanem prostoru, brez uporabe zunanje lokalizacije. Zaradi tega mora robot iz podatkov svojih senzorjev hkrati določiti trenutno lokacijo in risati zemljevid za potrebe kasnejše avtonomne navigacije. Izvedli smo eno izmed preprostejših rešitev z uporabo Razširjenega Kalmanovega filtra. Ta metoda je dovolj točna za kartiranje manjših prostorov, za večje prostore pa je potrebno uporabiti bolj točno metodo.[J. Šafarič]20162016-08-24 10:08:40Diplomsko delo/naloga62216UDK: 004.896:007.52(043.2)COBISS_ID: 20144406NUK URN: URN:SI:UM:DK:ZFX9IVLMsl