STABILIZACIJA ROBOTA NA ŽOGI IN KALMANOV FILTERTurk, Janez (Avtor) Sarjaš, Andrej (Mentor) inverzno nihalostabilizacijapolinomska sintezakomplementarni filterKalmanov filterStabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave.J. Turk20162016-09-08 12:19:02Magistrsko delo/naloga63282UDK: 004.896:007.52(043.2)COBISS_ID: 19994646NUK URN: URN:SI:UM:DK:0GKKZX9Asl