Sledenje gibanju žogice za namizni tenis s postopki računalniškega vida na osnovi dveh kamer in odziva robotaMlakar, Gregor (Avtor) Potočnik, Božidar (Mentor) računalniški vidrobotikarobotsko-računalniški sistemnamizni tenispredikcijaV diplomskem delu smo se ukvarjali z razvojem robotsko-računalniškega sistema, s katerim smo predvsem preučevali postopke računalniškega vida z namenom, da robotu povečamo umetno inteligenco. Načrtali smo preprostega robota za omenjeno igranje namiznega tenisa in ga nadgradili z lastno izdelanim sistemom računalniškega vida. S pomočjo dveh kamer in generiranja stereo slike smo s postopki računalniškega vida zaznali žogico za namizni tenis, ji sledili, z rekonstrukcijo 3D geometrijskega položaja pa smo uvedli še model predikcije njene končne poti. Na osnovi predvidene poti žogice nato premaknemo robota do položaja, v katerem žogico lahko zadane. V tem diplomskem delu smo uporabili preproste metode računalniškega vida, obdelave slik in krmiljenja robota, ki niso dovolj zmogljivi, natančni in odzivni za igranje t. i. »resne« igre namiznega tenisa proti robotu. Naša rešitev je primerna zgolj za podajanje žogice z robotom. S pomočjo večih eksperimentov smo potrdili pravilnost modela za predvidevanje poti žogice, izmerili smo natančnost 3D rekonstrukcije položaja žogice, modelirali pa smo tudi funkcijo, s pomočjo katere ocenimo čas, potreben za premik robota na izbran položaj. Na koncu smo ocenili in izmerili robne pogoje, v katerih se naš robot še ustrezno odzove na žogico.G. Mlakar20162016-10-11 13:31:02Diplomsko delo/naloga64503UDK: 004.9(043.2)COBISS_ID: 20315414NUK URN: URN:SI:UM:DK:41ZOWWOAsl