Stabilizacija inverznega nihala z inercijskim kolesomMartinc, Jurij (Avtor) Sarjaš, Andrej (Mentor) inverzno nihalomodeliranjePID regulatorprostor stanjBacksteppingV magistrskem delu je opisana izdelava inverznega nihala z inercijskim kolesom ter njegova stabilizacija. Opisano je konstruiranje mehanskega dela nihala s pomočjo programske opreme SolidWorks. Podana je izpeljava matematičnega modela. Stabilizacija je izvedena z EC motorjem ter z regulatorjem, implementiranim na mikrokrmilniku STM32F4. Snovanje regulatorja je opravljeno s pomočjo programskega paketa MATLAB/Simulink. Za merjenje kota in kotne hitrosti sta uporabljena žiroskop ter pospeškometer. V magistrskem delu so predstavljene tudi eksperimentalne meritve regulacijskih odzivov.[J. Martinc]20162016-12-12 19:34:39Magistrsko delo/naloga64793UDK: 681.5:681.11.032(043.2)COBISS_ID: 20345110NUK URN: URN:SI:UM:DK:FHASWKHSsl