Rekonstrukcija scene iz več pogledov med vožnjo poljskega robotaKraner, Jože (Avtor) Zazula, Damjan (Mentor) Rakun, Jurij (Komentor) 3D-rekonstrukcijapoljski robotračunalniški videpipolarna geometrijakorespondenčne točkeV kmetijstvu se vse pogosteje srečujemo s poljskimi roboti, ki za navigacijo uporabljajo laserski merilnik oddaljenosti in video kamero. V magistrskem delu predstavimo nekaj poskusov s takšnim poljskim robotom. Iz trojic zaporednih slik rekonstruiramo 3D-sceno, določimo oddaljenosti testnih točk in razdalje primerjamo z referenčnimi laserskimi izmerami. Predstavljamo svoj postopek, ki optimalno izbiro korespondenčnih točk doseže s povezavo in primerjavo rekonstruiranih položajev in usmeritev kamere pri izbrani trojici slik. Predlagani kriterij je pri iskanju zanesljivega in usklajenega nabora korespondenčnih točk uspešnejši od znanega postopka na osnovi homografij. Testne točke, rekonstruirane z našim postopkom, od referenčnih izmer odstopajo v povprečju za 2,76 ± 0,76 cm, kar je 42,6 % manj kot rekonstruirane točke na osnovi homografij.J. Kraner20172017-03-24 15:27:33Magistrsko delo/naloga65247UDK: 004.925.8:007.52(043.2)COBISS_ID: 20539158NUK URN: URN:SI:UM:DK:8TDXEKKAsl