Razvoj naprednega adaptivnega regulatorja za mehatronske sistemeFister, Dušan (Avtor) Brezočnik, Miran (Mentor) Šafarič, Riko (Mentor) online-regulacijaidentifikacijaevalvacijaoptimizacijarealni časV magistrski nalogi predstavljamo, opisujemo ter razlagamo princip delovanja nelinearnega naprednega adaptivnega hitrostnega regulatorja, ki smo ga izdelali za potrebe napredne regulacije na enoosnem robotu. Tega krmilimo z algoritmom evolucijskih strategij, ki je sposoben dinamičnega iskanja rešitev, kjer se vrednost funkcije uspešnosti spreminja s časom. Pri tem smo vrednost funkcije uspešnosti napovedovali s pomočjo nevronske mreže (angl. Artificial Neural Network, krajše ANN). Predlagano metodo smo testirali na realnem laboratorijskem robotskem sistemu z eno stopnjo prostosti (angl. one degree of freedom, krajše 1 D.O.F.) in ugotovili, da je primeren za regulacijo v realnem času (odzivni čas 1-5 ms). Izvedena je bila primerjava z linearnim PI-hitrostnim regulatorjem, rezultati pa so pokazali uspešnejše delovanje nelinearnega hitrostnega regulatorja.[D. Fister]20172017-08-07 21:15:52Magistrsko delo/naloga67220UDK: 681.52(043.2)COBISS_ID: 21180438NUK URN: URN:SI:UM:DK:PBRBBOH8sl