Razvoj ON-LINE algoritmov vodenja za robotske sistemeBencak, Primož (Avtor) Župerl, Uroš (Mentor) Šafarič, Riko (Mentor) Fister, Iztok (Komentor) on-line vodenje na osnovi modelanelinearne regulacijeoptimizacijski algoritmi po vzorih iz naravevodenje robotskih mehanizmovdigitalni signalni krmilnikTehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela. Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela.[P. Bencak]20192019-08-26 22:44:31Magistrsko delo/naloga74401UDK: 007.52:004.832.28(043.2)COBISS_ID: 22820118NUK URN: URN:SI:UM:DK:YDRSGVKVsl