Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji MyoUlbl, Domen (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) teleoperiranjeinercialni senzorjirobotska rokaantropomorfizemKinova MicoMyo ArmbandUporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko.[D. Ulbl]20212021-06-16 12:47:11Magistrsko delo/naloga79352UDK: 007.52:[165.325:531.1](043.2)COBISS_ID: 69193475sl