Razvoj algoritma za avtonomno vožnjo robota v ros/gazebo okoljuPopič, Gregor (Avtor) Belšak, Aleš (Mentor) Uran, Suzana (Mentor) Rakun, Jurij (Komentor) FarmBeastField Robot Eventavtonomna vožnjaROSGazeboDiplomska naloga povzema snovanje algoritmov za avtonomno vožnjo robota v različnih simulacijskih okoljih. Pri tem so uporabljeni različni senzorji, kot so LiDAR, IMU in inkrementalni ter absolutni dajalniki za odometrijo. Algoritem je zapisan v C++ programskem jeziku, ki je namenjen meta robotskemu operacijskemu sistemu ROS. Ob tem je uporabljeno simulacijsko okolje Gazebo, ki služi kot pripomoček, za naključno generiranje testnih okolij, ki so bila tudi del tekmovanja Field Robot Event 2021. To je sestavljeno iz več nalog, kjer prva predstavlja avtonomno vožnjo robotov po ukrivljenih vrstah, na koncu katerih je potrebno zaviti v naslednjo vrsto. Drugo nalogo pa sestavljajo ravne vrst, deloma nepopolne vrste, kjer mora robot prevoziti le določene vrste, po v naprej določenem zaporedju. Razvita algoritma sta bila testirana v simulacijskem okolju in ovrednotena v primerjavi z drugimi podobnimi rešitvami na tekmovanju poljskih robotov Field Robot Event 2021.[G. Popič]20212021-08-11 10:52:34Diplomsko delo/naloga79683UDK: 681.5.017(043.2)COBISS_ID: 101188099sl