Določanje razdalje do predmeta s pomočjo strojnega vidaKrepek, Matic (Avtor) Klančnik, Simon (Mentor) Peršak, Tadej (Komentor) strojni vidstereo vidzaznavanje globinekameraMATLABV diplomskem delu je predstavljena uporaba strojnega vida za merjenje razdalje med opazovanim objektom in kamero, s čimer se definira tri prostostne stopnje, ki opišejo položaj predmeta v prostoru oz. njegovo pozicijo. Za popolno definiranje predmeta v prostoru je poleg njegove pozicije potrebna še orientacija, ki je v obravnavanem delu poenostavljena in vnaprej znana. V tem primeru zaznava globine zadostuje za robotsko manipulacijo predmeta. Cilj diplomskega dela je izdelava sistema 3D strojnega vida s kar se da natančno zaznavo razdalje do predmeta. Predstavljena sta dva različna pristopa. Prvi pristop je z uporabo ene kamere in na podlagi eksperimenta ugotoviti funkcijo globine v odvisnosti od površine predmeta na zajeti sliki ter v oddaljenosti središča predmeta od središča zajete slike. Drugi pristop je z dvema kamerama in tako imenovanim stereo vidom, s katerim lahko s pomočjo dveh zajetih slik z dveh različnih vnaprej znanih zornih kotov pridobimo 3D informacije o predmetu. V namen zajema in obdelave slik je bil uporabljen programski paket MATLAB. Uporabljeni sta bili dve spletni kameri Logitech “C920 HD PRO”, ki sta bili vpeti v ohišje, slednje pa je bilo pritrjeno na stojalo. Razdalja med kamerama in objektom se je tekom izvajanja eksperimenta spreminjala. V diplomskem delu so predstavljeni rezultati testiranj obeh razvitih pristopov.[M. Krepek]20232023-02-06 17:30:38Diplomsko delo/naloga83776UDK: 531.717:004.932(043.2)COBISS_ID: 189945091sl