Načrtovanje, izdelava in vodenje invertiranega nihala na linearnem vodilu z vozičkomLugarić, Vedran (Avtor) Muškinja, Nenad (Mentor) invertirano nihalokaskadni PID regulatorPLKHMIservo pogonV magistrski nalogi smo zasnovali invertno nihalo na linearnem vodilu z vozičkom, ki temelji na industrijski opremi Mitsubishi. Sistem smo implementirali tako na mehanski kot tudi na programski ravni. Predstavili smo mehansko zasnovo sistema skupaj z električno shemo, izdelano v EPLAN-u. Opisali smo tudi programsko rešitev za vodenje servo pogona preko CC-Linka in analogno-digitalnih signalov. Za pokončno stabilizacijo sistema smo uporabili kaskadni PID regulator, ki omogoča prehod iz nihaja v stabilen položaj. Meritve pozicije vozička in nihala smo izvajali preko inkrementalnih dajalnikov, povezanih na hitre vhode PLK. Uporabniški vmesnik omogoča nadzor sistema in spreminjanje parametrov servo krmilnika.[V. Lugarič]20232023-05-15 18:16:20Magistrsko delo/naloga84282UDK: 681.513.3:681.515.8(043.2)COBISS_ID: 156992515sl