Vodenje inverznega nihalaKunštek, David (Avtor) Hace, Aleš (Mentor) Karner, Timi (Mentor) Belšak, Rok (Komentor) inverzno nihaloprostor stanjlinearizacijalinearni kvadratični regulatorMATLABV magistrskem delu je opisana izgradnja inverznega nihala na vozičku ter razvoj krmilnega sistema z uporabo mikrokrmilnika Arduino Mega 2560. Podrobno opisuje izpeljavo dinamičnega modela sistema in izpeljavo linearnega kvadratičnega regulatorja. Opisuje vse potrebne komponente za izgradnjo fizičnega inverznega nihala na vozičku ter njihove nastavitve. Načrtovan je algoritem za zanihaj nihala v pokončni položaj, kjer nato preide v stabilizacijo nihala. Opravljena je bila tudi kosimulacija med MSC Adams in Matlab/Simulink. Za meritve kota in pomika vozička so uporabljeni inkrementalni dajalniki pomika, podatke katerih smo spremljali v Matlab/Simulink. Testiranja algoritmov in simulacij so opravljena v okolju Matlab/Simulink.[D. Kunštek]20232023-06-21 21:08:46Magistrsko delo/naloga84572UDK: 681.511.2.033(043.2)COBISS_ID: 176775683sl