Sortiranje izdelkov s pomočjo industrijskega robota in 3d tof kamereViher, Tadej (Avtor) Župerl, Uroš (Mentor) Hace, Aleš (Mentor) Golob, Mitja (Komentor) Industrijski kolaborativni robot3D TOF kameraMATLABRoboDKDanes se v industriji čedalje bolj zanašamo na industrijske kolaborativne robote, ki opravljajo najrazličnejše naloge, od čisto preprostih aplikacij ''poberi in odloži'' do zahtevnejših robotskih aplikacij kot so različne mehanske obdelave izdelkov s pomočjo industrijskega kolaborativnega robota do pobiranja naključno razporejenih izdelkov iz zalogovnika s pomočjo različnih optičnih tehnologij. V diplomskem delu je predstavljeno načrtovanje in implementacija programskih rešitev, ki omogočajo zaznavo in lociranje predmetov v prostoru s pomočjo 3D TOF kamere Visionary T-Mini, podjetja SICK. Vgrajena programska oprema 3D kamere sicer privzeto ne omogoča izvedbe kalibracije kamere in industrijskega kolaborativnega robota, zato smo implementirali splošno znano programsko rešitev, ki je omogočala precej natančno in zanesljivo pobiranje izdelkov s pomočjo industrijskega kolaborativnega robota UR5e. Rešitve smo implementirali ter preizkusili tako na virtualni robotski celici, kot tudi na eksperimentalni robotski celici, kar prikazujejo eksperimentalni rezultati, ki so podani na koncu tega diplomskega dela.[T. Viher]20242024-10-02 14:10:54Diplomsko delo/naloga90894UDK: 004.93:007.52(043.2)COBISS_ID: 278227971sl