Razvoj laboratorijske robotske aplikacije sestavljanja z uporabo 2d strojnega vidaDrame, Rok (Avtor) Karner, Timi (Mentor) Hace, Aleš (Mentor) Stradovnik, Saša (Komentor) robotska aplikacijakolaborativni robotstrojni vidvstavljanje gumbovvstavljanje obročkovvodenje po siliKeyence IV4-600CA-GUR5eavtomatizacija sestavljanjaV diplomskem delu je predstavljena izdelava laboratorijske robotske aplikacije za vstavljanje obročkov in gumbov v ohišje pečice s pomočjo kolaborativnega robota UR5e ter industrijske kamere Keyence IV4-600CA-G. Cilj naloge je bil razvoj avtomatiziranega postopka sestavljanja s pomočjo 2D strojnega vida, kjer robot samostojno zazna komponente, določi njihove pozicije in jih pravilno vstavi. Po vsakem vstavljanju s kamero preveri pravilnost vstavljanja. V postopku razvoja smo uporabili vodenje po sili in hibridno vodenje po položaju in sili, ki omogočata bolj zanesljivo montažo kljub relativno velikim mehanskim odstopanjem. Rezultati so pokazali visoko natančnost in zanesljivost pri vstavljanju obročkov že od začetka, medtem ko je bilo pri gumbih potrebnih več programskih in mehanskih izboljšav za dosego zadovoljivih rezultatov. Kot možnost nadaljnjega razvoja predlagamo nadgradnjo zaznavanja orientacije jezička in lukenj na pečici, kar bi omogočilo hitrejše in bolj zanesljivo vstavljanje.[R. Drame]20252025-08-14 15:21:22Diplomsko delo/naloga94383UDK: 007.52:004.932(043.2)COBISS_ID: 277729539sl