Lokalizacija, zaznavanje objektov in navigacija robota FarmBeast v ograjenem okoljuNaveršnik, Urban (Avtor) Truntič, Mitja (Mentor) Rakun, Jurij (Komentor) FarmBeast robotlokalizacijaavtonomna navigacijazaznavanje objektovSLAMMagistrsko delo zajema razvoj in implementacijo algoritmov za lokalizacijo, navigacijo in zaznavanje objektov v ograjenem okolju. Ti so bili implementirani na robotu FarmBeast, ki je bil uporabljen na tekmovanju FRE 2025. Pri delovanju sistema so bili uporabljeni senzorji LiDAR, RGBD kamere in IMU. Za načrtovanje poti so bile primerjane metode A*, D* in hibridni A* z nadaljnjo implementacijo A* in okrnjene verzije hibridne A*. Podobno so bile ocenjene metode vodenja PD, PID in pure pursuit ter na podlagi meritev implementirana pure pursuit. Lokalizacija je bila izvedena z uporabo obstoječe knjižnice Hector SLAM, ki omogoča kartiranje okolice z enovrstičnim LiDAR-jem. Rezultati potrjujejo učinkovitost uporabljenih algoritmov in metod, kar dokazuje tudi doseženo 2. mesto na tekmovanju FRE 2025.[U. Naveršnik]20252025-09-21 10:14:09Magistrsko delo/naloga95478UDK: 007.52:528.8.044.6(043.2)COBISS_ID: 261332995sl