Razvoj avtonomne mobilne robotske platforme za interno logistiko z optimizacijo poti na osnovi genetskih algoritmovBreznikar, Žiga (Avtor) Brezočnik, Miran (Mentor) Gotlih, Janez (Komentor) Avtonomno vodena vozilaAvtomatizirana interna logistikaRobot Operating System (ROS 2)Genetski algoritmiOptimizacija potiV magistrskem delu najprej obravnavamo teoretične osnove avtonomno vodenih vozil in pripadajočih algoritmov za njihove delovanje, programskega okolja ROS 2 in hevrističnih ter metahevrističnih metod s poudarkom na genetskih algoritmih. Na podlagi teoretičnih osnov je opisana zasnova in implementacija avtonomne mobilne robotske platforme, ki zajema mehansko konstrukcijo, izbiro in integracijo senzorskih sklopov, razvoj programske arhitekture znotraj programskega okolja ROS 2 ter razvoj lastnega algoritma za namene optimizacije poti v skladiščnih okoljih, temelječega na na genetskih algoritmih. Implementirani algoritem vključuje metodo inteligentne inicializacije na podlagi Hammingove razdalje, namenjeno formiranju genetsko raznolike začetne populacije, s čimer se zmanjša verjetnost prezgodnje konvergence v lokalni optimum. Eksperimentalna evalvacija je pokazala, da predlagana metoda v primerjavi s klasično naključno inicializacijo dosega statistično značilno večjo raznolikost začetne populacije ter primerljivo oziroma nekoliko boljšo kakovost končnih rešitev že pri bistveno manjši velikosti populacije, kar je še posebej pomembno za uporabo na mobilnih robotskih platformah z omejenimi računskimi viri.20262026-08-16 14:24:45Magistrsko delo/naloga99414sl