Kinestetično programiranje ur10e robota s pomočjo siemens s7-1500Jurgec, Timotej (Avtor) Karner, Timi (Mentor) Hace, Aleš (Mentor) Belšak, Rok (Komentor) Kinestetično programiranjeTIA PortalPLKrobotsodelovalni robotUR10eMagistrsko delo obravnava razvoj sistema za kinestetično programiranje kolaborativnega robota UR10e z uporabo krmilnika Siemens S7-1500 in programskega okolja TIA Portal. Cilj naloge je omogočiti zajem, obdelavo in ponovno izvedbo poti, ki jo operater robota nauči z ročnim vodenjem. Komunikacija med robotom in krmilnikom poteka preko PROFINET komunikacije, pri čemer PLK zajema TCP položaj, rotacije in hitrost robota. Zajete točke se shranijo v podatkovni blok nato se izvede filtriranje translacij z Gaussovim jedrom, filtriranje rotacij s kvaternioni ter linearna segmentacija poti. Obdelane točke se robotu paketno pošiljajo prek registrov s plavajočo vejico. Delovanje sistema je bilo preverjeno v laboratoriju, kjer je robot uspešno izvedel naučeno pot okrog obdelovanca. Rezultati kažejo, da obdelava poti zmanjša tresljaje, odstopanja in nezaželene premike ter omogoča bolj zvezno ponovno izvajanje gibanja robota.20262026-08-24 14:15:52Magistrsko delo/naloga99707sl