20.500.12556/DKUM-11115 BILATERALNA ROBOTSKA APLIKACIJA NA ARM VGRAJENEM SISTEMU Z RTAI LINUX-OM BILATERAL ROBOTIC APPLICATION ON ARM EMBEDDED SYSTEM WITH RTAI LINUX V diplomski nalogi je predstavljena uporaba arhitekture ARM za izvedbo bilateralne robotske aplikacije. Uporabljen je splošno-namenski operacijski sistem Linux. Prikazan je postopek navzkrižnega prevajanja za ARM ciljne sisteme. Za doseganje realno-časovnih odzivov je uporabljeno orodje RTAI. Izdelana aplikacije je RTAI Linux modul, ki zahteva implementacijo kontrolnih algoritmov v celoštevilski aritmetiki. Zasnova aplikacije je narejena z UML modeli. Usage of ARM architecture for bilateral robotic application is described in the diploma work. General purpose operating system Linux is used. Presented is cross-compiling method for ARM embeded systems. To achieve real--time responses RTAI is used. Designed application is RTAI Linux module, that requires the implementation of control algorithms in fix point arithmetic. The design of the application is made with the UML models. robotika Linux RTAI ARM UML programsko inženirstvo celoštevilska aritmetika robotics Linux RTAI ARM UML program engenering fixedpoint arithmetics true true false [M. Špindler] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo 2009-07-02 11:29:22 2009-07-08 12:12:46 2022-04-11 23:31:09 2022-04-17 03:31:15 2009 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:004.45(043.2) 13384982 URN:SI:UM:DK:IK15KFYG UNI_Spindler_Matej_2009.pdf UNI_Spindler_Matej_2009.pdf 1 1AAE9004B9A57A9946FCD34F8569A93F ecb30e1ed3fb15fb394dc6c774cbc2952c90679bd92f7e00d21687581eb5d072 06fad757-7c03-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/ca8b0a6b-de3b-44e6-8301-edca166dc2c3 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=9674 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0