20.500.12556/DKUM-19699 Robustna polinomska sinteza regulatorja z optimizacijo norme Hinf Robust pole placement technique with optimization of norm Hinf V disertaciji je predstavljena nova metoda sinteze robustnega regulatorja s tehniko pomikanja polov. Metoda vključuje rešitev polinomske enačbe na osnovi izbranega karakterističnega polinoma, s pomočjo Manabe-jeve standardne oblike polinoma ter vpeljanimi parametričnimi rešitvami. Parametrične rešitve so vpeljane direktno v strukturo regulatorja. Na osnovi izbranih parametričnih rešitev se s pomočjo modelov odstopanj in vrednotenjem norme ‖∙‖_∞ oceni robustnost zaprto zančnega sistema. Postopek načrtovanja z optimizacijo je izvedena z genetskim algoritmom Diferencialna evolucija – DE. Optimizacijski algoritem DE tekom optimizacije določa sub-optimalno rešitev na osnovi koeficientov spektralnega kvadratičnega polinoma in Šiljakovim absolutnim testom stabilnosti. Stabilnost sintetiziranega regulatorja je možno, ob postavljeni zahtevi stabilnosti regulatorja tekom optimizacije testirati s Lipatov-im kriterijem. Oba uporabljena pristopa; Šiljakov test in Liaptov kriterij, preverjata lastnost robustne stabilnosti in stabilnost regulatorja na osnovi koeficientov danega polinoma. Kriterija sta primerna, za avtomatizirano načrtovanje zaprto zančnega sistema in uporabo v sklopu optimizacijskih algoritmov, kot je DE. Primer načrtovanja regulatorja z razvito metodo, je predstavljen za izbran problem servo sistema z enosmernim elektromotorjem. Tekom postopka sinteze upoštevamo odstopanje parametrov motorja ter spremembo delovne točke zaradi spremenljivega bremena. The dissertation describes the area of robust controller synthesis with pole placement technique. The new method includes solving a polynomial equation on the basis of the chosen characteristic polynomial using the Manabe standard polynomial form and parametric solutions. Parametric solutions are introduced directly into the structure of the controller. On the basis of the chosen parametric solutions the robustness of a closed-loop system is assessed through uncertainty models and assessment of the norm ‖∙‖_∞. The design procedure and the optimisation are performed with a genetic algorithm Differential evolution – DE. The DE optimisation method is determining a suboptimal solution throughout the optimisation on the basis of a spectrally square polynomial and Šiljak's absolute stability test. In case that stabile controller is demanded, the stability of the designed controller can be checked during the optimisation with Lipatov's stability test. Approaches like Šiljak’s test and Lipatov’s test, checks the robustness criterion and controller stability characteristics on the basis of polynomial’s coefficients. Both are very convenient for automated design of the closed-loop controlled systems and for application that include optimisation algorithms such as DE. In the dissertation an example of the robust controller synthesis with a presented method is described for the control of a servo mechanism with BDC electric motors, where uncertainty of the motor parameters and changing load is considered. robustno vodenje tehnika pomikanja polov nestrukturirana odstopanja Lipatov stabilnostni kriterij spektralni polinom Šiljakov test pozitivnosti numerična optimizacija robust control pole placement technique unstructured uncertainty Lipatov’s stability condition spectral polynomial Šiljak’s positivity test numerical optimization true true false A. Sarjaš] Slovenski jezik Angleški jezik Doktorska disertacija 2011-08-24 13:48:28 2011-08-25 13:35:29 2022-04-13 15:35:38 2023-12-26 03:08:32 2011 0 [Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 681.515 257016832 URN:SI:UM:DK:XS02ZGTN DR_Sarjas_Andrej_2011.pdf DR_Sarjas_Andrej_2011.pdf 1 39AED96243335B430262AB085529A53D 3bfe7e281de1eacdc741f97939c62063b7a5aa953c8fba59b4c9389f9c43b3ff 70953e3b-7c05-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/022614ec-a65b-4b50-b85a-a92dfef7ed31 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=23976 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0