20.500.12556/DKUM-21617 ELECTRONIC CIRCUIT FOR A HUMANOID ROBOT MOTOR DRIVER USING CAN BUS ELEKTRONSKO VEZJE ZA POGON MOTORJEV HUMANOIDNEGA ROBOTA Z UPORABO CAN BUS In this thesis, the design of the motor driver electronic board is presented. The motor driver is designed on a Control Area Network bus based communication network. The motor driver is aimed to be used in a humanoid robot as controlling the joint actuators. The designed motor controllers in this project have the capability to be used in a network by multi clients in order to provide different joints control on a common bus. The performance evaluation test of system is made by commanding different desired positions to the controller. The desired positions are approached by the controller by different velocities. The controller is designed in order to provide controllability for the system even in the case of load unstability of the joint. Since the motor controller is aimed to be used for a humanoid robot, the load reflected unstability causes the variation of the overall pose of the robot. Finally, the results are compared and discussed for the evaluation of the designed motor controller. V tem diplomskem delu se predstavi načrtovanje elektronskega vezja. To je zasnovano na komunikacijskem protokolu CAN bus. Oblikovano je za uporabo v humanoidnem robotu pri krmiljenju sklepa (prostostne stopnje mehanizma). Načrtovani krmilnik motorja omogoča hkratno priključitev večih odjemalcev (identičnih krmilnikov), kjer poteka komunikacija na istem komunikacijskem protokolu (delitev z ostalimi napravami). Preizkus delovanja sistema je narejen tako da se krmilniku pošljejo različne želene vrednosti položaja. Želena vrednost položaja je dosežene preko krmilnika z različnimi vrednostmi hitrosti. Krmilnik zagotavlja nadzor nad delovanjem sistema tudi ko je motor obremenjen. Ker je ta krmilnik zasnovan za humanoidnega robota, ta obremenitev odraža nestabilnost pri različnih postavitvah robota (obremenitev na sklepu robota). Na koncu so predstavljeni rezultati in ugotovitve načrtovanega vezja za pogon motorjev. Motor Driver Design Process Communication Protocols CAN Humanoid Robot. pogon motorja načrtovanje komunikacijski protokoli CAN humanoidni robot. true true false [A. Božnik] Angleški jezik Slovenski jezik Diplomsko delo 2011-12-09 13:42:49 2012-01-10 11:10:35 2022-04-14 10:44:32 2023-12-28 03:30:12 2011 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 621.3:681.5(043.2) 15961110 URN:SI:UM:DK:F1PLPVVN UNI_Boznik_Andrej_2011.pdf UNI_Boznik_Andrej_2011.pdf 1 0B342622ECB7C20B47DE214F6C963587 370119aa1385fc9dd62114c2d0042f18720a25dcfd99f559cfe848d0308a08eb e68b9147-7c05-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/f7eed2da-5e41-48db-a245-8273043280cc https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=27457 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0