20.500.12556/DKUM-36844 VODENJE POKONČNEGA DVOKOLESNEGA LEGO MINDSTORMS NXT MOBILNEGA ROBOTA CONTROL OF TWO-WHEEL LEGO MINDSTORMS NXT UPRIGHT MOBILE ROBOT Diplomsko delo opisuje vodenje dvokolesnega pokončnega robota. Glavni problem vodenja tega robota je stabilizacija v pokončni legi. Model robota je zgrajen iz Lego Mindstorms NXT kompleta z dodatnim žiroskopom in pospeškometrom, prilagojenim za ta komplet. V delu so opisani izpeljava regulacijskega algoritma, uporabljena strojna in programska oprema ter rezultati. Opisana je tudi izboljšava sistema z dodatno fuzijo senzorjev, ki združuje signale iz žiroskopa in pospeškometra za meritev položaja in hitrosti naklona robota. Robot je povezan preko bluetooth povezave z osebnim računalnikom in kontrolno ploščo za krmiljenje na daljavo. This study paper describes the act of regulation algorithm for two-wheeled upright robot. The main problem is keeping the robot in an upright position. Model is built of Lego Mindstorms NXT kit with additional gyroscope and accelerometer, adjusted for this kit. Paper includes description of goals, used hardware and software and the results. An improvement of system with additional sensors fusion, which combines signals from gyroscope and accelerometer and gives back optimals, is also described. At the end, we connected the resulting model through bluetooth with computer and drove it with control pannel (gamepad). inverzno nihalo dvokolesni pokončni robot žiroskop pospeškometer komplementarni filter Lego NXT MATLAB inverted pendulum upright two-wheeled robot gyroscope accelerometer complementary filter Lego NXT MATLAB true true false [A. Petelinšek] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2012-07-03 21:42:53 2012-07-06 10:28:55 2022-04-21 14:31:13 2021-04-13 03:16:28 2012 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:681.5(043.2) 16226582 URN:SI:UM:DK:MF2PRAZU UNI_Petelinsek_Anze_2012.pdf UNI_Petelinsek_Anze_2012.pdf 1 7B0BF2409F55A153DAA118CA4B952A58 206d935065c7b53b4a39a4aa6958cc6201bf90b6abef16101218ab199258a70b 24c710aa-7c08-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/f52adcae-68e8-4a06-8cb1-aabafdc491a1 https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=48233 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0