20.500.12556/DKUM-40337 AVTOMATIZIRANA ROBOTSKA CELICA S SISTEMOM FANUC VISION AUTOMATED ROBOT CELL WITH FANUC VISION SYSTEM Za podjetje, ki je močno vpeto v avtomobilsko industrijo, smo izdelali že več popolnoma avtomatiziranih linij za izdelavo zobatih vencev avtomobilskih vztrajnikov. Avtomatizirana linija med sabo povezuje različne obdelovalne stroje (rezkanje, kaljenje, struženje, merjenje). Za posluževanje med stroji je na avtomatizirani liniji nameščenih več različnih robotov proizvajalca Fanuc. Konkretno je v aplikaciji, ki je opisana v mojem diplomskem delu uporabljen robot Fanuc M-710iC/50 z nameščeno pnevmatsko prijemalno glavo prilagojeno za pobiranje zobatih vencev s stolpca na transporterju. Na fiksnem delu, na mestu pobiranja, je nameščena robotska kamera, ki skrbi za nastavljanje položaja robota pri pobiranju, saj je stolpec zobatih vencev med transportom pogosto nagnjen ali raztresen v več smeri. S kamero tako kontroliramo nagnjenost in raztresenost stolpca in na podlagi tega spreminjamo koordinate robota pri pobiranju. Naloga kamere je tudi zaznavanje zadnjega kosa na transporterju in nastavljanje položaja robota pri pobiranju novega kosa z novega stolpca, saj tudi ustavljanje na transporterju kljub mehanski blokadi zaradi vztrajnosti ni optimalno. For a company strongly presented in automotive industry we have made several completely automated lines for production of gear rings. Automated line links together different machines (milling, hardening, turning machine, measurement). For operation between the machines there are Fanuc robots placed on automated line. Application presented in this paper work is using robot Fanuc M-710iC/50 with pneumatic head for the purpose of collecting gear rings from transporter. On fixed / collection part there is a robotic camera assuring appropriate position of a robot, because column of gear rings often inclined or distracted in different directions. On this basis one is able to change coordinates on collection. Camera also perceives the last piece on transporter and adjusting position of robot while collecting new pieces from a new column. Due to persistence, stopping on transporter is not optimal regardless of mechanical interlock. robot robotska celica robotski vid kamera robot robot cell robot vision camera true true false [A. Škrobar] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2013-05-09 07:10:45 2013-05-24 12:12:41 2022-05-12 23:36:26 2021-04-23 03:26:54 2013 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 681.51:007.52(043.2) 17060630 URN:SI:UM:DK:0FKDGUHL VS_Skrobar_Ales_2013.pdf VS_Skrobar_Ales_2013.pdf 1 03704115C7A9D7B3C71CFAA31C8C8AE6 fc5ab289b257b819af84684a4774945830d60476d2cf995c3393078656f32332 f6ecd1f7-7c09-11eb-bb7a-00155d0001ca 20.500.12556/dkum/40a7800b-2857-4aed-aab7-9816be46202f https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=55436 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0