20.500.12556/DKUM-54989 POSODOBITEV IN ANALIZA REGULACIJSKEGA SISTEMA AVTONOMNEGA VOZILA V OKVIRU PROJEKTA STADTPILOT CONTROL SYSTEM UPDATE AND ANALYSIS OF AN AUTONOMOUS VEHICLE IN THE PROJECT STADTPILOT V diplomskem delu analiziramo in prenovimo regulacijski sistem avtonomnega vozila. Delo se nanaša na računalniško voden testni avtomobil VW Passat, ki je osrednji produkt projekta Stadtpilot na Tehnični Univerzi v Braunschweigu. Pri njem želijo prenoviti programsko arhitekturo avtonomnega sistema zaradi česar se med drugim spremeni vmesnik do regulatorja. Cilj regulatorja po prenovi je čim natančneje slediti trajektoriji vsebujočo točke v dvodimenzionalnem prostoru, ki določajo željeno pozicijo, hitrost, pospešek in usmeritev. Najprej se lotimo izgradnje matematičnega modela vozila nato pa se posebej osredotočimo na vzdolžno in prečno regulacijo. Uspešnost prenove in izboljšave regulacijskega sistema dokažemo z rezultati simulacij in testiranj. In these bachelor thesis we analyse, update and improve the control system of an autonomous vehicle. Our work is based on a computer driven VW Passat that is the main subject of research in the project Stadtpilot at the Technical University of Brunswick. In attempt to reorganize the software architecture of the autonomous system the interface to the control system has been changed. The main task of the controller is now to make the car precisely follow a given trajectory that contains information about the wanted position, velocity, acceleration and yaw-angle. Firstly we build a mathematical model of the test vehicle, then we separately study and build the longitudinal and lateral controllers. We prove our successful work with results from simulation and test drives. regulacije avtonomna vožnja stadtpilot vzdolžni in prečni regulator. closed-loop systems autonomous driving stadtpilot longitudinal and lateral control true true false N. Deželak Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2015-09-21 16:52:12 2015-10-30 09:27:50 2022-06-07 03:07:47 2021-05-13 03:25:11 2015 0 [Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 681.51:004.896(043.2) 19277590 URN:SI:UM:DK:QNMAKCDS UN_Dezelak_Nejc_2015.pdf UN_Dezelak_Nejc_2015.pdf 1 E11170886EA9FBAAB3482D1170BDF513 9e5b00b33895c7c39ee0820b2031598cede1048cc0eddaeca2c215369a854435 18ba1daf-7c07-11eb-bb7a-00155d0001ca https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=81648 Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko 0 0 0