20.500.12556/DKUM-57693 DOLOČITEV OPTIMALNEGA DELOVNEGA PROSTORA ROBOTA OPTIMAL DEFINITION OF THE ROBOT WORK SPACE V praksi se srečujemo s problemom pravilne postavitve robota za čim boljšo manipulacijo. Delovni prostor je namreč odvisen od same zgradbe robota, zato manipulacijo znotraj tega ni povsod enaka, na nekaterih delih celo ni mogoča. V izogib kasnejšim težavam je potrebno vnaprej predvideti, kje je področje delovnega prostora, v katerem bo gibljivost robota najboljša. Zaradi tega je bil izdelan postopek izračuna in vizualizacije celotnega delovnega prostora in prikaz področij kjer je gibljivost boljša oz. slabša, ter primerjava postopka reševanja z direktno in inverzno kinematiko. In praxis we are often confronted with the problem of adequate position of the manipulator in order to asure the best manipulability. Robots workspace is determined by its construction and the manipulability within the workspace differs and is even not possible in some configurations. To eliminate the occurance of problems in praxis we have to know in advance, where these areas are. With this in mind we prepared a procedure to determine and visualy present the workspace and the areas were robots manipulability, and compared different aproches with direct or inverse kinematics. delovni prostor robota določitev optimizacija vizualizacija gibljivost robotski mehanizem Denavit-Hartenberg ACMA direktna kinematika inverzna kinematika manipulator work space definition optimisation visualisation manipulability robotic manipulator Denavit-Hartenberg ACMA direct kinematics inverse kinematics true true false [Ž. Grabner] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo 2016-03-09 21:00:28 2016-04-06 15:41:25 2022-06-15 03:08:27 2019-07-11 10:15:09 2016 0 Maribor 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 658.51:007.52(043.2) 19557142 URN:SI:UM:DK:9MB7PJHO UN_Grabner_Zan_2016.pdf UN_Grabner_Zan_2016.pdf 1 64BD2BA753AF87457FA5CB5FA33B4D4E ce259d747bab33446bd369c149ec444fe41517204766203b341ddb52f843ed19 f7eaaea3-7c0b-11eb-bb7a-00155d0001ca https://dk.um.si/Dokument.php?lang=slv&id=87156 Fakulteta za strojništvo 0 0 0